参考書籍

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Developing Drivers With the

Developing Drivers With the Windows Driver Foundation (Pro Developer)

Penny Orwick (著), Guy Smith (著)

基本のバイブルです。英語も平易なので、怖がる必要はありません。
入門用ではないです。経験者が一通り目を通して、WDFに関して知るためか、マニュアル的に使うのにはいいでしょう。
ただし全ての情報が載っているわけではないのと、この本が書かれた時よりWDFの機能、バージョンが進化していることに注意。